图4 PID整定控制面板
“采样时间”是PID向导中设置的以s为单位的执行PID运算的时间间隔。“调节参数”区给出了CPU中的增益、积分时间和微分时间的当前值,和参数自整定得到的计算值(或手动输入的参数值)。
3 PID参数整定的仿真实验
图5-6 ~图5-12是用图5-4和图5-5中的程序和PID整定控制面板得到的曲线。图4的PV曲线的超调量过大,有多次震荡。选中PID整定控制面板中的“启用手动调节”多选框(见图4),在“计算值”列将积分时间由0.03min改为0.1min,增益和微分时间不变。单击“更新CPU”按钮,将键入的参数值下载到CPU。增大积分时间(减弱积分作用)后,图5中PV曲线的超调量和震荡次数明显减小。
图5 PID控制阶跃响应曲线
将图5中的微分时间改为0.0min,其他参数不变。微分时间由0.01min减为0后,图6中响应曲线的超调量和震荡次数增大。可见适当的微分时间对减小超调量有明显的作用。
图6 PI控制阶跃响应曲线
使用这个例程和PID整定控制面板来调整控制器的参数,通过PV曲线的特征观察参数整定的效果,可以迅速地掌握PID参数整定的方法。